一、 企业介绍

重庆自行者科技有限公司成立于2019年1月，坐落于重庆市江津区双福工业园区，是国内领先的以惯性技术为核心的智能感知产品研发、生产企业。产品系类有三大类，光纤陀螺仪、光纤惯性测量单元、惯性组合导航系统；现在员工共29人，其中包括博士研究生2名，均入选重庆市“鸿雁计划”高级人才队伍；硕士研究生3名，主要来自国内最高水平光纤陀螺研究机构——北京航空航天大学，从事惯性导航及相关技术研究十几年，具备目前国内一流的光纤惯导系统及相关技术的研发能力；

二、 创始人介绍：

许文渊博士 自行者总经理，曾任北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院及机械专业硕士生导师，国内高精度光纤陀螺主要研究人员，国内首次卫星（实践九号）搭载高精度光纤陀螺项目核心研究人员，发表智慧感知等相关论文7篇，专利10余项，曾获北京市科学技术奖；

祝露峰博士 自行者副总经理，曾任上海控制技术研究所运载部飞行软件主管设计师，参与设计长征-4B/C，长征2-D飞行控制软件开发任务；

任卓恒硕士 自行者副总经理，原中科院高级工程师、机器视觉专家，中国科学院自动化研究所嘉恒图像传感器技术部经理，具有10年以上从事视频图像采集与处理等领域的前沿技术研究和产品开发工作经验。

三、 主营业务介绍

自行者建立了完整的光纤陀螺生产线、组合导航系统生产线，惯性导航产品线，满足各种智能感知领域的应用需求，包括战术导弹、飞机用导航系统、航空制导炸弹等军用领域，以及船舶、石油测井、管道检测、无人驾驶汽车、无人飞机等更广泛的民用领域。

自行者致力于提供高性价比、具备完全自主知识产权的惯导产品，为运动物体智能升级提供最核心的智能感知系统，助力传统产业的智能升级。

四、 惯性导航行业分析

随着成本的降低和需求的增长，惯性导航的适用范围已经扩展到民用领域，甚至在机器人、摄像机、儿童玩具中被广泛应用。据测算，我国军用惯性导航每年的市场规模约在130亿元左右。再加上民用领域的持续扩张，我国惯性导航的市场前景不可估量。

惯性导航系统（INS）是一种自主式的导航设备，能连续、实时地提供载体位置、姿态、速度等信息；特点是不依赖外界信息，不受气候条件和外部各种干扰因素。

惯性导航及控制系统最初主要为航空航天、地面及海上军事用户所应用，是现代国防系统的核心技术产品，被广泛应用于飞机、导弹、舰船、潜艇、坦克等国防领域。随着成本的降低和需求的增长，惯性导航技术已扩展到大地测量、资源勘测、地球物理测量、海洋探测、铁路、隧道等商用领域，甚至在机器人、摄像机、儿童玩具中也被广泛应用。

惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、显示器等组成。惯性测量装置由两大核心惯性元器件组成：加速度计和陀螺仪。

惯性导航系统根据陀螺仪的不同，可分为机电（包含液浮、气浮、静电、挠性等种类）陀螺仪、光学（包含激光、光纤等种类）陀螺仪、微机械（MEMS）陀螺仪等类型的惯性导航系统。

传统意义上的陀螺仪是安装在框架中绕回转体的对称轴高速旋转的物体。由于光学、MEMS 等技术被引入于陀螺仪的研制，现在习惯上把能够完成陀螺功能的装置统称为陀螺。

陀螺仪种类多样，根据其精度范围大致分为超高精度陀螺仪、中高精度陀螺仪和低精度陀螺仪。

超高精度陀螺仪精度范围在10-6o/h~5*10-4 o/h，主要包括液浮陀螺、静电陀螺等，目前最高精度的陀螺仪是静电陀螺仪。

中高精度陀螺仪精度范围在5*10-4o/h~10-1 o/h，目前最有发展前景的陀螺仪是光学陀螺仪，激光陀螺属于第一代光学陀螺，光纤陀螺属于第二代光学陀螺，最近几年，由于光纤陀螺在精度、性能和尺寸上有更大的潜力，越来越受到各国军方的青睐。

低精度陀螺仪精度范围超过10-1o/h，目前发展前景较好的是MEMS 陀螺仪，虽然精度低，但低廉的价格使其具有广阔的应用前景。

五、 当前的市场背景

（一）惯性技术广泛应用于海陆空天各个领域，军用属性无可替代，军用惯导市场空间超过200亿。随着我国国防开支稳定增长，惯性导航及控制类产品市场规模将以年均25%左右的速度快速发展。

（二）惯性导航在民用船舶、飞行器、卫星通信等导航控制领域和手机等消费电子领域应用广泛，以及其他如卫星通信、石油勘探等工业领域。现在惯性导航还是无人驾驶方案中不可或缺的传感器组件，无人驾驶技术对惯导的需求则可能塑造下一个消费级惯导产品市场。

六、 拳头产品——IMU040B 惯性测量单元介绍

本公司自主研发的IMU040B型号惯性测量单元是一款小型化、极高性价比的三轴一体光纤捷联惯性测量单元，该产品可在完全独立、不受特定环境或位置限制的条件下，感知智能运动物体实时的三轴姿态角（或角速率）及加速度信息，并通过解算构建其运动轨迹，提供精确的速度、位置、姿态等导航信息。本产品测量范围：±500°/s ，常温零偏稳定性（十秒平滑）≤0.2°/h，全温补后零偏稳定性（百秒平滑，-40~+60℃） ≤0.2°/h，加速度计全温偏值稳定性（十秒平滑）≤0.5mg，体积仅为70×65×51（mm）。本产品为光路电路一体封装，具备结构简单，安装方便，产品可靠性强，环境适应性强的突出优势。

应用领域包括：航空测绘、车辆导航、定位、姿态控制、无人机、无人车、稳定平台等。

七、 项目亮点

（一）目前已申请7项发明专利，4项软件著作权以及目前正在组织新一轮的专利申报。

（二）建立高效能的“生产工艺流程”，生产车间实行严格的“8S现场管理体系”，持续改善工艺流程和制造细节。目前正在建设“国军标质量管理体系”。

（三）IMU040B惯性测量单元成为目前国内型号最小的光纤测量单元，性能基本已达到国际最高水平；

（四）自行者自成立以来积极与周边企业、事业单位进行沟通合作，目前与重庆交通大学签订了战略合作协议，建立学生实习实训基地，高度密切的进行校企合作，促进产教融合；

（五）目前获得奖项有：北京市科技进步奖二等奖、 “中国通用航空创新创业大赛”三等奖；江津区创新创业大赛二等奖；北京航空航天大学校友通航协会授予的“最具成长力校友企业”等；

八、IMU040B视频素材内容

（一） 产品介绍：IMU040B型号惯性测量单元是一款小型化、极高性价比的三轴一体光纤捷联惯性测量单元，自主导航、不受特定环境或位置限制；

（二） 输出数据：实时位置、角速度、航姿（横滚、俯仰、航向）；

（三） 产品优势：同等精度产品体积小、重量轻、性价比更优；

（四） 应用场景：空、天、陆、海（航空测绘、无人机、车辆定位导航、姿态控制、无人车、稳定平台）；

（五） 强调精确、可靠、值得信赖。